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昨天，从华为离职的天才少年稚晖君，造出了他的第一个人形机器人“远征 A1”，直接对标此前马斯克的Optimus(擎天柱)。有人说今年是“人形机器人”元年，各家战役已经打响，因为大模型的加持，我们也不再满足于人形机器人只是一个“大玩具”，而是更希望它是一个真的有意识、能真正理解我们的机器人。
天才少年，只爱机器人
一人，一狗，一人形机器人，在逐渐无法生存的地球，展开一场末日逃亡。
机器人杰夫，有两条雄壮有力的机械腿，和人类一样会跑会跳，主人公芬奇最早制造它，是作为一个宠物照料者，但机器人逐渐发展出自己的意识，会闯祸，会救人，也理解了人类的情感。
这是2021年上映的科幻电影《芬奇》中的场景，而现实世界中，人形机器人的研究进展，也在一路加速，逐渐向想象靠拢。
2023年8月18日上午，从华为离职的“天才少年”彭志辉，也是B站硬核科技UP主稚晖君，公布了他所在的智元团队创业半年的成果——名为“远征 A1”的人形机器人。
它长得像人，身高175cm，重53kg，可以双足行走，最高步速能达到 7km/h。
此前，一般机器人大多具备20余个自由度，稚晖君称，远征 A1 有49个自由度，更加灵活。这样的灵活度也意味着，未来它可能真正应用到具体的场景里，比如在新能源制造工厂整理线束、拧螺丝等，他们也正在为此和汽车公司、3C制造商接触，“我们希望它能够干活，而不是单纯地模仿人”。
对于人形机器人，最重要的就是电机(驱动器)。为此，智元团队自研、设计了一款专用关节——PowerFlow。它的优点是透明度高，不需要传感器，通过电流直接做力矩控制，也将机器人的成本拉到了20万以内。但对比此前特斯拉人形机器人擎天柱2万美元(14.57万人民币)的预计售价，远征 A1 并不占据优势。除此之外，“远征 A1”还搭载了语言任务模型和具身智能脑。
“事实上，他超越了国内多数仿生机器人玩家的第一个产品，但是自研电机、灵巧手和接入大模型，已经是很多仿生机器人玩家都可以做到的，智元目前不是一个领军者。”量子位智库分析师郑钰瑶告诉每日人物。
尽管如此，远征 A1仍然引发了业内的许多关注，除了涉足热门的人形机器人赛道，顶着华为天才少年头衔的稚晖君，本就自带流量。
时间拨回到2020年，那时还叫彭志辉的他，通过“天才少年计划”的七轮面试，入职华为，成为计算产品线昇腾部门的一名算法工程师，主要方向是AI边缘异构计算领域。
“天才少年计划”始于2019年，任正非签署了一份内部文件，要华为从全世界招进20～30名“天才少年”，且逐年增加。“天才少年”的工资共分三档，其中最高年薪可达201万元。
凭借过硬的实力，彭志辉在华为很能“吃得开”。据华为内部透露，彭志辉在任职期间表现非常好，好几次的绩效全是A，还获得了华为的明日之星、总裁奖、金牌团队等奖项。就连任正非本人，也在公开演讲中难掩对他的赞许。
工作之余，彭志辉喜欢捣鼓自己的兴趣爱好——创造机器人。在B站上，他是知名科技UP主稚晖君，坐拥249万粉丝，每次发布的科技创作视频，都有数百万的播放量。而他的机器人创作，大多来源于生活。
比如有一天下雨，他骑着自行车去上班，因为速度太快，在转弯时摔倒受了伤。站在镜子前，他盯着脸上的纱布，脑海中浮现出一个问题：“自行车为什么非要人骑，它既然叫‘自行’，就应该能够自动驾驶。”
利用下班和休息日，他花费4个月时间，制作出一辆能够自动驾驶的自行车，这辆车不仅能够保持平衡、自动驾驶，还能在驾驶过程中通过传感器，识别到前方与两侧的障碍物，自动避让。
这一举打响了稚晖君“野生钢铁侠”的知名度，也让更多人关注到这个钟情于机器人的“华为天才少年”。
2022年12月27日，彭志辉在个人社交平台官宣自己离开华为的消息，放弃百万年薪，卸下“天才少年”的头衔，他表示自己会去开启一段新的事业，做更有挑战的事情——创业，追逐一个机器人梦。
2023年2月，彭志辉的创业项目智元机器人在上海成立，从华为出走，踏入目前并不成熟的人形机器人水域，有行内人认为稚晖君此举过于冒险了。但稚晖君对机器人的热爱，早就有迹可循。
他出生于江西吉安的一个农村，父母工作调动，他也随着来到广东生活。年幼的他不爱说话，大多数时间，都是一个人在家，重要玩伴便是一款只有32兆内存的GAMEBOY掌机。
在稚晖君4月发布的B站视频中，他回忆起小时候最爱玩的游戏《洛克人》，游戏讲述了一个科技高度发达的世界，那时机器人产生了智能，可以协助人类完成工作。他惊叹于游戏里各式各样、各种形态的机器人设计，在青春中二时期，还用过游戏里主角兼Boss的名称作为网名。
那段游戏世界里的机器人记忆，或许就是稚晖君“机器人梦”的起点。
发布会接近尾声时，智元“远征A1”人形双足机器人才在稚晖君的召唤下亮相。这个充满未来科技感的人形机器人走上舞台的那段画面，颇有电影《芬奇》中的机器人杰夫走进现实之感。
人形机器人元年，战局初显
2023年，可以称之为“人形机器人元年”。
除了稚晖君的远征A1，今年5月，特斯拉股东大会上，马斯克演示了人形机器人Optimus(擎天柱)的最新进展。它身高172cm，体重56.6kg，与正常成年人身形相仿，全身拥有28个自由度，手部有11个自由度，可以实现灵活抓握，但它也有着超越人体的力量，可以单手举起一台钢琴。
马斯克预言称，人形机器人这类产品的需求，未来将远远超过特斯拉汽车，达到100-200亿台，这番言论立刻给人形机器人市场注入了更多想象。
技术的进步是肉眼可见的。去年10月，特斯拉人形机器人首次亮相，还需要人搀扶，到今年年3月，就可实现直立行走，且能实现装配任务，5月已经在车间灵活行走，抓取物体。
这一年，国内许多公司和团队也陆续发布了人形机器人原型机或者产品规划。一些公司在四足机器人基础上，开始瞄向人形，还有一些公司，甚至转行做起了人形机器人。
比如，做互联网厨电的纯米科技，年初发布了全尺寸人形仿生机器人DaQiang。作为扫地机器人领域的四小龙之一，追觅在2021年涉足人形机器人领域，也在今年年初发布了人形机器人。
正于北京召开的2023世界机器人大会(WRC2023)上，不少人形机器人团队在这里展出了他们的产品。其中既有去年发布人形机器人CyberOne(铁大)的小米，也有腾讯加持、四次登上春晚舞台表演机器人舞蹈的优必选，还有刚刚发布了人形机器人的宇树科技、星动纪元。在这届机器人大会上，人形机器人扎堆出现，形似李白、杜甫的人形机器人更是在现场同台吟诗。
可以说，今年是人形机器人的爆发之年。上海的傅利叶智能，在7月发布了通用人形机器人GR-1，公司联合创始人曾宣布，目前大部分实验室机器人仍是弓着足行走，而拥有40个电动关节的GR-1已能直立行走。宇树科技则刚在本周二发布了首款“通用人形机器人”H1，官方的说法是“国内第一台能跑的全尺寸通用人形机器人”。宇树科技创始人王兴兴告诉每日人物，这款机器人已经开始小批量生产，在近似动力性能的产品中，价格也会是最低的。
各家公司纷纷入局人形机器人赛道，资本也尽数涌来。其中稚晖君所创立的智元机器人，可以说是资本的宠儿，除了吸引到高榕、高瓴、经纬等资本入局，还有李彦宏的私募基金、抖音和地方国资的身影。到今年6月初，智元估值已经达到12.31亿美元。
此外，北京、深圳、上海等地方政府也纷纷出台政策，鼓励人形机器人零部件与整机产品的研制与批量落地。在政策支持下，这个创业项目也吸引到一批国资入股。
从机器人，到智能伙伴
稚晖君有一个关于机器人的梦想：“如果程序员是数字世界的上帝的话，那亲手给机器人以身形，再用AI赋其灵魂，这就是真极客的浪漫啊!”
将机器人与AI相融合，正是目前大热的以“具身智能”为核心的技术方向。
具身人工智能，是指有身体，并支持物理交互的智能体，能和环境交互感知，自主规划、决策、行动。此前，人类依赖手写代码来控制机器人，而人形机器人一类，更像是“大玩具”，但进入大模型时代，尤其是ChatGPT出现后，人形机器人有了更宽广的想象空间。
科技部副部长、中国科学院院士吴朝晖在2023中关村论坛上表示：以ChatGPT为代表的自然语言大模型，并不是AI大模型的最终形态，比它更高级的是多模态的具身智能。英伟达首席执行官黄仁勋也在今年在一次演讲中预测：人工智能的下一波浪潮是具身智能。
要实现这场革命，不能只停留在实验室，必须要有能落地的人形机器人产品。但目前看来，动辄几十万一台的成本，以及技术上存在的困境，仍然预示着，人形机器人离落地还有一段很长的路要走。
就像稚晖君在发布会上所提的，要想让机器人像人类大师般去下棋是相对容易的，但是要让机器人像1岁的小朋友一样去行动，去感知，相当困难。
一位机器人从业者告诉每日人物：“人形机器人技术难度比轮式更大，在运动控制和平衡、感知和环境识别、人机交互等方面都面临着难点。”王兴兴也告诉每日人物，目前全球范围内，人形机器人都还处于研发阶段，几乎都完全没法实际落地应用。
以人形机器人的移动能力为例，波士顿动力已经是业内望尘莫及的标杆，它推出的Atlas跑酷的视频，一度让人恍惚，会觉得人形机器人的运动能力已经接近人类。实际上，Atlas在拍摄过程中，接近一半的时间都会失去平衡倒下。
此外，高昂的成本，也是人形机器人面临的另一个巨大挑战。
国金证券曾对特斯拉人形机器人做了全身拆解：机器人的头要实现智能感知，需要3个摄像头、1个毫米波雷达、1个AI芯片，以及价值1.4万元的其他传感器，共计2.54万元，而这只占到总成本的14.55%。其中最核心的执行器，需要14个，价值3.43万元，占总成本的19.64%。初步推算，一个人形机器人，光材料成本就大约需要17.5万。
另一方面，难以把握的市场需求，也不利于核心零部件厂商研制并生产适配人形机器人的产品。量子位智库分析师郑钰瑶称，目前仿生机器人大部分的零部件已经可以做到国产化替代了，也有之前做机械臂等的工业机器人厂家把技术、机器和工厂等资源直接移植。尽管目前的技术积累可能是达到标准的，但市场需求未知，仍然少有人选择进入浪潮。
创新总是面临困境，但有了热钱，故事就可以讲下去，而除去资本的狂热，这里也蕴含了无限可能。
在智元机器人发布会上，稚晖君讲述了人形机器人的一些可应用场景。智元机器人将首先瞄准工业制造场景，用于新能源汽车制造等领域。在生活场景中，未来的家庭里会出现机器人管家，它们将作为家庭的一份子，可以提醒长辈吃药，还能下厨。说不定，未来还能解决家长教孩子写作业的痛点。
就像他表达的那样，他的梦想之一，就是希望有一天，这些机器人不再是简单的机器装置，“而是拥有自主思考能力的和学习能力的智能伙伴，能够感知和理解我们的世界，然后与我们进行深入的沟通和合作。”